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伺服舵机      

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大小:0.26KB 价格:0.00元 更新日期:2016-06-09 开发者:小R科技
  

伺服舵机
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    • 伺服舵机
    • Arduino
    • 2016-06-09
【伺服舵机】 应用介绍

Arduino 云台舵机

实验概述:
      舵机是一种位置伺服的驱动器,主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机,其内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms 的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向,再驱动无核心马达开始转动,透过减速齿轮将动力传至摆臂,同时由位置检测器送回信号,判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。



       舵机有很多规格,但所有的舵机都有外接三根线,分别用棕、红、橙三种颜色进行区分,由于舵机品牌不同,颜色也会有所差异,棕色为接地线,红色为电源正极线,橙色为信号线。
 

 
 
实验原理


       舵机的转动的角度是通过调节PWM(脉冲宽度调制)信号的占空比来实现的,标准PWM(脉冲宽度调制)信号的周期固定为20ms(50Hz),理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间,但是,事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间,脉宽和舵机的转角0°~180°相对应。有一点值得注意的地方,由于舵机牌子不同,对于同一信号,不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。



 
      了解了基础知识以后我们就可以来学习控制一个舵机了,本实验所需要的元器件很少只需要舵机一个、跳线一扎就可以了。
       SG90 舵机*1 
       Arduino UNO R3 +Arduino电源板*1 扎
       电池*1
       用Arduino 控制舵机的方法有两种,一种是通过Arduino 的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波,模拟产生PWM 信号进行舵机定位,第二种是直接利用Arduino 自带的Servo 函数进行舵机的控制,这种控制方法的优点在于程序编写,缺点是只能控制2 路舵机,因为Arduino 自带函数只能利用数字9、10 接口。Arduino 的驱动能力有限,所以当需要控制1 个以上的舵机时需要外接电源所以我们的arduino驱动板上面还应用了arduino电源板。


注意舵机线棕色朝板子的边缘

包涵舵机库函数

    
创建俩个舵机,并赋初始角度值
 
    
定义舵机1号和舵机2号引脚为9号引脚和10号引脚
 
        串口接收到FF0107XXFF或者是FF0108XXFF这样的数据时就会把XX里面的值提取出来,并通过舵机函数赋予舵机角度值  (servo1.write(angle1)就是给舵机1赋值
 
 
 
实验现象:
  
       上载到Arduino后,手机连上小车WIFI,打开APP滑动屏幕中间舵机就会按照滑动的姿势运转,从而装在云台上的摄像头可以全方位观测。
 
实验扩展:

       1.控制一个舵机如此简单,那控制多个岂不是更好玩?
 

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